固定翼飞行机器人 · 下载说明（纯文本版）
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生成时间：2026-10-26
项目：2027 福鼎市学生信息素养提升实践活动
      第八届中小学生创客大赛
      科创实践类 · 智能机器人（固定翼）· 初中组


一、地面站软件
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文件：ground_station.py
版本：1.0.0
大小：约 158 KB
要求：Python 3.8 以上（Windows / macOS / Linux 均可）

怎么运行
  1. 装 Python 3.8+，安装时勾选 "Add Python to PATH"
  2. 把 ground_station.py 放到任意目录
  3. 命令行执行：python ground_station.py
  4. 首次运行会自动：
       - 检测并安装依赖（flask / flask-socketio / python-socketio）
       - 解出网页与静态库到 gcs_app/
       - 创建 gcs_data/（缓存、黑匣子记录、连接记忆）
       - 启动服务并自动打开浏览器
  5. 浏览器地址：http://localhost:5000
     若端口被占用会自动顺延（跳过 5001）

没有真实飞机时测试界面
  python gcs_app/plane_sim.py

界面有 5 页
  图传 / 航点 / 状态 / 日志 / 设置


二、飞控固件
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硬件：ESP32-S3-WROOM-1U，16 MB Flash
版本：2.0.0

三个文件及其烧录地址
  bootloader.bin          约  21 KB   @ 0x0
  partition-table.bin     约   3 KB   @ 0x8000
  uav_fc.bin              约 933 KB   @ 0x10000

情况 A：只更新固件（推荐）
  只刷 uav_fc.bin 到 0x10000
  分区表和引导程序不常变，不用动

情况 B：完整烧录（第一次烧板、或改了分区表）
  三个文件都要，用下面命令一次刷完

完整烧录命令
  esptool.py --chip esp32s3 -p COM3 -b 460800 ^
    --before default_reset --after hard_reset ^
    write_flash --flash_mode dio --flash_freq 80m --flash_size 16MB ^
    0x0     bootloader.bin ^
    0x8000  partition-table.bin ^
    0x10000 uav_fc.bin

  说明：
    - COM3 换成实际串口
    - Windows 命令行续行符是 ^，PowerShell 和 macOS/Linux 用 \


三、刷固件前必做
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  1. 把飞控参数导出成 JSON 存好
     （地面站 → 设置 → 导出参数）
     PID 参数、校准值都在 NVS 里，万一丢了可以恢复
  2. 确认电脑上只有一块 ESP32 连着
  3. 确认飞机已断电上锁、桨叶已拆


四、校验文件完整性
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  Windows（PowerShell）
    Get-FileHash .\uav_fc.bin -Algorithm SHA256

  macOS / Linux
    shasum -a 256 uav_fc.bin

  对照网页上的 SHA256 值，或本目录 version.json 里的 sha256 字段


五、目录结构
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  downloads/
    index.html              下载页
    version.json            版本与校验清单
    README.txt              本文件
    gcs/
      ground_station.py     地面站
    fw/
      uav_fc.bin            应用固件
      bootloader.bin        引导程序
      partition-table.bin   分区表


六、常见问题
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问：双击 ground_station.py 没反应？
答：说明 Python 没装好或没加进 PATH。
    打开命令行敲 python --version，能看到版本号才行。

问：提示缺 flask？
答：脚本会自动装。装不上通常是网络问题，
    手动装：
      pip install flask flask-socketio python-socketio -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

问：浏览器打开是空白？
答：换 Chrome / Edge，别用太老的 IE。
    或者手动访问 http://localhost:5000

问：烧录报错 "Failed to connect"？
答：① 按住 BOOT 再上电进下载模式
    ② 换一根数据线（有些线只能充电）
    ③ 确认串口号对得上（设备管理器里看）

问：刷完飞不起来？
答：大概率是参数丢了。从之前导出的 JSON 恢复，
    或者重新做一遍传感器校准。


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全部设计文件与固件源码开放
项目网址：https://fduav.pages.dev