硬件
两块四层板
原理图、PCB、焊接全部自己来。四层堆叠，L15 专门做电源层，大电流走平面而不是细线。
主板 · 飞控
FLIGHT CONTROLLER V2
挂舱板 · 载荷
加上一块自己画的四层飞控板。飞控读传感器、算姿态、驱动舵面，每 1 毫秒闭环一次。
双电机驱动机翼，两个舵机分别控制升降舵和方向舵，2S 锂电池通过 XT30 接入。
从原理图到 Gerber 全部自绘。ESP32-S3 做主控，板上引出 GPS、IMU、气压计、舵机和电调接口。
ESP-IDF + FreeRTOS，七个任务按核心分配，控制环保证严格 1 毫秒周期。
第二块四层板，十针排线挂在飞控上，跑视觉和算力单元，不与飞控抢时间。
原理图、PCB、焊接全部自己来。四层堆叠，L15 专门做电源层，大电流走平面而不是细线。
控制环独占一个核心，通信与解析全在另一个核心。七个任务，各有固定周期。
飞控只做实时控制；视觉和算力交给另外两颗芯片。任何一颗挂了，飞控仍能按单机模式飞回来。
读 IMU、算姿态、驱动舵面。所有硬实时任务都在它上面。
挂舱板上的视觉协处理器，接摄像头做目标识别。
通过 USB 与飞控通信，跑路径规划这类计算量大的任务。
插拔电池时电弧击穿了 3.3V 模组的电源脚。V2 的每一处改动都来自这次事故。
电池接头插拔瞬间产生高压瞬态，超过模组的绝对最大额定值。这是整块板子唯一一次真实事故，也是 V2 的全部起点。
TVS 钳位、大电容储能、SS14 回灌保护。同时把 3.3V 的来源从 8.4V 直降改成 BEC 5V 进 LDO，压差从 4.1V 降到 1.7V。
大电流走平面而不是 10 mil 细线。GND 铺满另外三层，屏蔽和回流一起解决。
0402 是手工焊接的深渊。全部元件改成 0805 及以上，自己拿烙铁就能焊完。